#include "delay.h"
#include "sys.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_UCOS
#include "includes.h"					//ucos 使用	  
#endif
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//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理
//包括delay_us,delay_ms
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2012/9/2
//版本：V1.5
//版权所有，盗版必究。
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//All rights reserved
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//V1.2修改说明
//修正了中断中调用出现死循环的错误
//防止延时不准确,采用do while结构!

//V1.3修改说明
//增加了对UCOSII延时的支持.
//如果使用ucosII,delay_init会自动设置SYSTICK的值,使之与ucos的TICKS_PER_SEC对应.
//delay_ms和delay_us也进行了针对ucos的改造.
//delay_us可以在ucos下使用,而且准确度很高,更重要的是没有占用额外的定时器.
//delay_ms在ucos下,可以当成OSTimeDly来用,在未启动ucos时,它采用delay_us实现,从而准确延时
//可以用来初始化外设,在启动了ucos之后delay_ms根据延时的长短,选择OSTimeDly实现或者delay_us实现.

//V1.4修改说明 20110929
//修改了使用ucos,但是ucos未启动的时候,delay_ms中中断无法响应的bug.
//V1.5修改说明 20120902
//在delay_us加入ucos上锁，防止由于ucos打断delay_us的执行，可能导致的延时不准。
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static u8  fac_us = 0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms = 0; //ms延时倍乘数
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD 	//如果OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明使用ucosII了.
//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{
    OSIntEnter();		//进入中断
    OSTimeTick();       //调用ucos的时钟服务程序
    OSIntExit();        //触发任务切换软中断
}
#endif

//初始化延迟函数
//当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void Delay_Init()
{
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD 	//如果OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明使用ucosII了.
    u32 reload;
#endif
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);	//选择外部时钟  HCLK/8
    fac_us = SystemCoreClock / 8000000;	//为系统时钟的1/8

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD 	//如果OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明使用ucosII了.
    reload = SystemCoreClock / 8000000;		//每秒钟的计数次数 单位为K
    reload *= 1000000 / OS_TICKS_PER_SEC; //根据OS_TICKS_PER_SEC设定溢出时间
    //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右
    fac_ms = 1000 / OS_TICKS_PER_SEC; //代表ucos可以延时的最少单位
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
    SysTick->LOAD = reload; 	//每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK
#else
    fac_ms = (u16)fac_us * 1000; //非ucos下,代表每个ms需要的systick时钟数
#endif
}

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD	//使用了ucos
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void Delay_Us(u32 nus)
{
    u32 ticks;
    u32 told, tnow, tcnt = 0;
    u32 reload = SysTick->LOAD;	//LOAD的值
    ticks = nus * fac_us; //需要的节拍数
    tcnt = 0;
    told = SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
    while(1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;
        if(tnow != told)
        {
            if(tnow < told)
                tcnt += told - tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
            else 
                tcnt += reload - tnow + told;
            told = tnow;
            if(tcnt >= ticks)
                break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
        }
    };
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
void Delay_Ms(u16 nms)
{
    if(OSRunning == TRUE)//如果os已经在跑了
    {
        if(nms >= fac_ms)//延时的时间大于ucos的最少时间周期
        {
            OSTimeDly(nms / fac_ms); //ucos延时
        }
        nms %= fac_ms;				//ucos已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
    }
    delay_us((u32)(nms * 1000));	//普通方式延时,此时ucos无法启动调度.
}
#else//不用ucos时
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void Delay_Us(u32 nus)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD = nus * fac_us; //时间加载
    SysTick->VAL = 0x00;      //清空计数器
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;        //开始倒数
    do
    {
        temp = SysTick->CTRL;
    }
    while(temp & 0x01 && !(temp & (1 << 16)));   //等待时间到达
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;     //关闭计数器
    SysTick->VAL = 0X00;      //清空计数器
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864
void Delay_Ms(u16 nms)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD = (u32)nms * fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    SysTick->VAL = 0x00;          //清空计数器
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;        //开始倒数
    do
    {
        temp = SysTick->CTRL;
    }
    while(temp & 0x01 && !(temp & (1 << 16)));   //等待时间到达
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;     //关闭计数器
    SysTick->VAL = 0X00;      //清空计数器
}
#endif
































